전, 후진 - 자동차 구현

전, 후진 - 자동차 구현

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1. 모터 쉴드(L293D 칩셋의 기종)

이 기종을 사용해본 바로는 AFMotor 라이브러리로는 동작하지 않습니다.

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2. 조립

모터와 바퀴 조립

- 결선 완료 -  아크릴 상판을 보면 구멍이 안 뚤린 부분이 있습니다.

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3. 동작

동작 영상입니다. 동작이 멈출 때도 있습니다. 바퀴를 손으로 살짝 돌려주면 동작이 될 때가 있습니다.

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4. 구성

부품명	수량		비고
아두이노 UNO R3	1
Motor Control Shield (L293D0)	1
바퀴 (R = 4)	4
케이블	8		수량이 맞지 않음. (6개 배선이 들어 있음.)  - 빨강색 4개, 검은색 2개
T자 지지대	8		나무 합판으로 되어 있음.
DC 모터	4		스탭모터 4개, 일체형
M3 (6각 볼트)	8		여분 - 필요 - 볼트 규격이 맞지 않는 경우 등
M(3*8) 볼트	12		실제 조립을 해보면, 12개 정도 소요됨.
M(3*30) 6각 암수 볼트	10		* 건전지 지지대 = 2개 * 바퀴 지지대 = 8개 <여분 - 필요> - 볼트 규격이 맞지 않는 경우 등
M(3*30) - 암암(Female to Female)	6		<여분 - 필요> - 볼트 규격이 맞지 않는 경우 등
바디	2
M(3*30)	8		모터 지지대 체결용.

* 십자드라이버 1개 필요하고, 니퍼 1개, 시게추 드라이버 (-,+) 1개가 소요됩니다.

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5. 소스코드

MOTOR CTRL PWM IN1 IN2 MOTOR1 M1A/M1B D6 D2 D3 MOTOR2 M2A/M2B D9 D4 D5 MOTOR3 M3A/M3B D10 D7 D8 MOTOR4 M4A/M4B D11 D12 D13

모터 쉴드

아두이노 화면에서 모터 제어

int motor1Pin1 = 2; // pin 2 on L293D IC  int motor1Pin2 = 3; // pin 7 on L293D IC  int enable1Pin = 6; // pin 1 on L293D IC  int motor2Pin1 = 4; // pin 2 on L293D IC  int motor2Pin2 = 5; // pin 7 on L293D IC  int enable2Pin = 9; // pin 1 on L293D IC  int motor3Pin1 = 7; // pin 2 on L293D IC  int motor3Pin2 = 8; // pin 7 on L293D IC  int enable3Pin = 10; // pin 1 on L293D IC  int motor4Pin1 = 12; // pin 2 on L293D IC  int motor4Pin2 = 13; // pin 7 on L293D IC  int enable4Pin = 11; // pin 1 on L293D IC  int state;  int flag=0;        //makes sure that the serial only prints once the state    void setup() {     // sets the pins as outputs:     pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);     pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);     pinMode(enable1Pin, OUTPUT);     pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);     pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);     pinMode(enable2Pin, OUTPUT);     pinMode(motor3Pin1, OUTPUT);     pinMode(motor3Pin2, OUTPUT);     pinMode(enable3Pin, OUTPUT);     pinMode(motor4Pin1, OUTPUT);     pinMode(motor4Pin2, OUTPUT);     pinMode(enable4Pin, OUTPUT);         // sets enablePin high so that motor can turn on:     digitalWrite(enable1Pin, HIGH);     digitalWrite(enable2Pin, HIGH);     digitalWrite(enable3Pin, HIGH);     digitalWrite(enable4Pin, HIGH);         // initialize serial communication at 9600 bits per second:     Serial.begin(9600);    }    void loop() {     //if some date is sent, reads it and saves in state     if(Serial.available() > 0){           state = Serial.read();         flag=0;     }       // if the state is '0' the DC motor will turn off     motorControl(state, motor1Pin1,motor1Pin2);     motorControl(state, motor2Pin1,motor2Pin2);     motorControl(state, motor3Pin1,motor3Pin2);     motorControl(state, motor4Pin1,motor4Pin2);  }  void motorControl(int state, int motorPin1, int motorPin2){      if (state == '0') {         digitalWrite(motorPin1, LOW); // set pin 2 on L293D low         digitalWrite(motorPin2, LOW); // set pin 7 on L293D low         if(flag == 0){           Serial.println("Motor: off");           flag=1;         }     }     // if the state is '1' the motor will turn right      else if (state == '1') {         digitalWrite(motorPin1, LOW); // set pin 2 on L293D low         digitalWrite(motorPin2, HIGH); // set pin 7 on L293D high         if(flag == 0){           Serial.println("Motor: right");           flag=1;         }     }     // if the state is '2' the motor will turn left     else if (state == '2') {         digitalWrite(motorPin1, HIGH); // set pin 2 on L293D high         digitalWrite(motorPin2, LOW); // set pin 7 on L293D low         if(flag == 0){           Serial.println("Motor: left");           flag=1;         }     }   }

소스코드

MotorTest.zip

MotorTest.zip

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